Jetson Nano – RealSense Depth Camera 深度相機 (D435i)

通過使用幾個安裝腳本，就可以輕鬆全面支持 NVIDIA Jetson Nano Developer Kit 上的英特爾實感深度相機。看這裡：

介紹

在之前的文章中，我們在 Jetson Nano 上 安裝 Intel RealSense 跟踪攝像頭以及 librealsense SDK。 我們已經在其他 Jetson 上大量使用了 RealSense D400 攝像機，現在是時候將它們用於 Jetson Nano 了。

為了獲得最佳性能並支持 RealSense 深度攝像頭功能，英特爾建議修改 Linux 內核和模組。

為了提醒您各種可用的相機，以下是一些較流行的型號，指出了它們的功能：

Intel® RealSenseTM Depth Camera D415

• Intel® RealSenseTM Vision Processor D4
• Up to 1280×720 active stereo depth resolution
• Up to 1920×1080 RGB resolution
• Depth Diagonal Field of View over 70°
• Dual rolling shutter sensors for up to 90 FPS depth streaming
• Range 0.3m to over 10m (Varies with lighting conditions)

Intel® RealSenseTM Depth Camera D435/D435i

• Intel® RealSenseTM Vision Processor D4
• Up to 1280×720 active stereo depth resolution
• Up to 1920×1080 RGB resolution
• Depth Diagonal Field of View over 90°
• Dual global shutter sensors for up to 90 FPS depth streaming
• Range 0.2m to over 10m (Varies with lighting conditions)
• Intel® RealSenseTM Depth Camera D435i includes Inertial Measurement Unit (IMU) for 6 degrees of freedom (6DoF) data

對於機器人應用，D435 由於其全局快門和廣闊的視野而廣受歡迎。

軟件安裝

為了與相機接口， 英特爾提供了開源庫 librealsense 。 在 Github 上的 JetsonHacksNano 帳戶上，有一個名為 installLibrealsense 的存儲庫。該存儲庫包含用於安裝 librealsense 的便捷腳本。

注意： 從 L4T 32.2.1/JetPack 4.2.2開始，swapfile 現在是默認安裝的一部分。如果您使用的是此版本或更高版本，則無需創建 swapfile。如果使用 32.2.1 或更高版本，請跳過以下步驟。

為了使用安裝腳本，您將需要創建一個 swapfile 來緩解內存不足的問題，或者需要修改安裝腳本以在製作過程中運行較少的作業。在視頻中， 我們選擇了 swapfile route。要安裝 swapfile：

$ git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfile 
$ cd installSwapfile 
$ ./installSwapfile.sh 
$ cd ..

您現在可以安裝 librealsense

$ git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense 
$ cd installLibrealsense 
$ ./installLibrealsense.sh

installLibrealsense.sh 腳本可以選擇編譯具有 CUDA 支持的 librealsense。如果要將 CUDA 支持添加到 librealsense SDK，請在外殼程序腳本中添加 -c 開關：

$ ./installLibrealsense.sh -c

librealsense SDK 產品的安裝位置：

該庫安裝在 /usr/local/lib 中 頭文件在 /usr/local/include 中 演示和工具位於 /usr/local/bin

內核和模組

對於 RealSense 深度攝像機，如果將補丁應用到內核模型，將會發現性能要好得多。注意： 如果您使用的是D435i，沒有補丁將無法檢測到相機。

該視頻介紹了僅安裝 librealsense 與 librealsense 以及內核修改之間的區別。在這裡好看：

要安裝內核和模組補丁程序，請先構建它們，然後安裝。首先切換到 installLibrealsense 目錄，然後：

您現在可以安裝 librealsense。

$ ./patchUbuntu.sh

這將啟動修補程序，構建和安裝過程。在 micro SD 卡上，這大約需要 1 個小時 20 分鐘。 注意：如果在 USB SSD 上編譯內核和模組，請記住將新映像複製到要從其引導的 SD 卡的 /boot 目錄中。

演示版

轉到 /usr/local/bin 中的 demos 和 tools 目錄，並檢出 realsense-viewer 應用程序以及所有不同的演示！ librealsense SDK 中有許多用於不同用途的代碼示例。 當您根據 SDK 進行編程時，將受益於擁有良好的工作目錄。

附記

以下問題似乎已解決：

2019 年 7 月 1 日 – 在 patchUbuntu.sh 腳本中使用的 bzip2 實用程序似乎存在問題。如果遇到此錯誤，通常看起來像這樣：

Current working directory: /usr/src/kernel/kernel-4.9
bash: scripts/config: No such file or directory
make: *** No rule to make target ‘olddefconfig’. Stop.

解決方法請參見此處：https://github.com/JetsonHacksNano/installLibrealsense/issues/12